Un coureur de légende, surnommé "Rik 1e"" en référence à l'autre Rik (Van Looy) ou "Rik Imperator". Professionnel de 1943 à 1966, son palmarès compte 1 053 victoires, dont 338 sur route et 715 sur piste]. Sur route, il a été trois fois champion du monde (1949, 1956 et 1957), un record qu'il détient avec Alfredo Binda , Eddy Merckx et Oscar Freire . Il a également gagné deux fois PARIS-ROUBAIX, en 1948 et 1952, le TOUR DES FLANDRES, en 1944 et 1946, et la Flèche wallonne en 1949 et 1958, ainsi que Paris-Bruxelles en 1950, Milan-San Remo en 1954, quinze étapes du Tour d'Italie, six étapes du Tour d'Espagne et deux étapes du TOUR DE FRANCE, soit 23 étapes de grand tour. Il a été lauréat du classement par point du Tour d'Espagne 1956, dont il a pris la deuxième place du classement général. Sur piste, il a notamment remporté 40 courses de six jours.

Prestigieux coureur de classiques, son palmarès est impressionnant : il a gagné au total 270 courses professionnelles (dont 40 étapes dans des courses à étapes), ce qui fait de lui un des plus grands champions cyclistes de tous les temps, toutes générations confondues. Champion d'Europe de l'Américaine de 1958 à 1961 avec Emile Severeyns et en 1963 avec Palle Lykke Jensen et de l'Omnium en 1959. Il disputait encore des courses de Six-Jours à 43 ans, après 23 années de carrière professionnelle de 1943 à 1966. Van Steenbergen a obtenu sa première licence (débutant) le 14 février 1942 et devint professionnel le 23 janvier 1943. Il s'écoula un peu plus de 25 ans entre son premier succès sur route à Morkhoven (non licencié) le 4 avril 1939 et sa dernière victoire, dans un critérium à Baracaldo (E-Vizcaya) le 17 mai 1964.En gagnant PARIS-ROUBAIX en 1948 à 43,612 km/h de moyenne il reçoit le Ruban jaune qui honore le cycliste détenteur du record de vitesse sur les courses de + de 200 km. Il garde ce record jusqu'en 1955, année où il est detroné par Jacques Dupont .