Vice-champion olympique du 100 m en 1968 et médaillé de bronze en 1972. Auteur de 5 records du monde dont 2 sur 4 x 100 m (38"65 puis 38"39 en 1968). Il est le père d' Inger Miller , championne du monde du 200 m en 1999 et championne olympique du 4 x 100 m en 1996. Lennox et sa fille sont ainsi à ce jour l'unique duo composé d'un père et sa fille, médaillés olympiques. Il a été dentiste pendant plus de 30 ans dans la ville de Pasadena en Californie où il est décédé le 8 novembre 2004.